参考URL

倒立振子関連

① 半日で作る倒立振子 丁寧な説明。ジャイロセンサーがやや特殊な感じ https://www.instructables.com/id/Another-Easier-Inverted-Pendulum-in-Japanese/

② 倒立振子をサクッと作る ジャイロセンサーMPU6050を使っている。これが使い易いかも https://www.hirotakaster.com/weblog/倒立振子をサクッと作る/

③ 倒立振子を作ってみた。 MPU-6050を使ってカルマンフィルターも使っているので参考になる。ただし、安定性はイマイチのような。https://qiita.com/Qikoro/items/d24057b434c44fcdf74e

④ 転倒振子の制御のロジックを詳しく説明している。(PDFにして保存済み) http://maverickengineer.web.fc2.com

⑤ 具体的な作り方も含めて説明。 https://www.instructables.com/id/倒立振子の研究/

⑥ TouchOCSでの操作も含めて具体的な作り方を説明。https://makers.jpn.org/2018/11/29/post-1503/

カルマンフィルタ関連

① カルマンフィルタライブラリの中身を解説 数式とプログラムを解説している。 https://garchiving.com/explain-arduino-kalmanfilter-lib/

② ジャイロのドリフト補正 分かりやすく丁寧に書かれている。 https://garchiving.com/calculate-angle-of-3axis-rotation-in-6axis-sensor/ https://garchiving.com/gyro-drift-correction/

③ 角速度センサ(ジャイロセンサ)の情報を入力する。ENC-03Rの使い方が丁寧に書かれている。 http://arduinopid.web.fc2.com/c2.html

④ カルマンフィルタの勉強 わかりにくいところを解説している。 https://logics-of-blue.com/kalman-filter-concept/

いつかは作りたい一輪車

① 一輪車のもっとも参考になる画像。詳しい作り方は載っていないが。。。http://uploads265.rssing.com/chan-5067328/all_p1.html

3D CAD関連

① 123Dに代わるCADソフトを無償で手に入れる方法。ホビー目的であれば無償で使えるとのこと。 https://knowledge.autodesk.com/ja/support/fusion-360/troubleshooting/caas/sfdcarticles/sfdcarticles/JPN/How-to-activate-start-up-or-educational-licensing-for-Fusion-360.html

② Fusion360で歯車を設計する方法。アクリル板をレーザーカッターで切り抜くためのデータの作り方も。 http://factoryinhome.com/factory/soft/gear/